A finales del siglo IV, el Imperio Romano se divide definitivamente en dos: Oriente y Occidente. El Islam llega a la Península Ibérica en el año 711, tras haber conquistado el norte de África. El Mediterráneo se convierte en un mar de frontera, dividido entre musulmanes y cristianos.
Durante los primeros siglos medievales, el transporte marítimo se realiza en buques mercantes con aparejo latino, muy apropiados para la navegación mediterránea. La influencia de la construcción naval nórdica entra en el Mediterráneo apareciendo la coca. A finales del Medievo destaca la nao, se perfecciona la carabela, y la galera continúa siendo el buque de guerra por excelencia.
En el siglo XIII, la introducción de la brújula ayuda a confeccionar cartas náuticas y portulanos muy precisos, que marcan fondeaderos y rutas marítimas.
Se abre el periodo de los grandes viajes exploratorios; Cristóbal Colón y el descubrimiento de América y la Ruta de las Especias, iniciada por Magallanes y acabada por Elcano.
Las colonias españolas sólo pueden comerciar con un puerto peninsular: primero Sevilla y luego Cádiz. Para ello se establece una única ruta comercial, la Carrera de Indias. Pronto, la amenaza de los corsarios fuerza la creación del sistema de convoy, con naves mercantes custodiadas por otras fuertemente armadas, los galeones.
Las revoluciones industriales que se dan entre la segunda mitad del siglo XVIII y la primera del XIX, desarrollan una serie de mejoras tecnológicas que se aplican al mundo naval. Se perfecciona la máquina de vapor, incluida en las fragatas de guerra. Las siderurgias producen mejores forjas de aceros y aleaciones metálicas más resistentes y duraderas. A mediados del siglo XIX, los astilleros se industrializan y construyen buques con estructura metálica.
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